HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO
Lọc theo danh mục
liên kết website
Lượt truy cập
Lượt truy cập :
30,326,427
- Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam
29
Chế tạo máy động lực
BB
Cai Viet Anh Dung, Tran Quoc Dai, Le Thanh Tung, Cái Việt Anh Dũng(1)
Động học ngược của một nền tảng chuyển động song song hai bậc tự do
Inverse kinematic of a two-degrees of freedom parallel moving platform
Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng
2025
6A
87-92
1859-1531
Bài báo này trình bày một phương pháp mô hình hóa động học cho một nền tảng di chuyển cơ cấu song song hai bậc tự do (DOF). Hệ thống có một nền tảng di chuyển được kết nối với đế thông qua hai khớp Cardan, cho phép quay quanh hai trục nghiêng giao nhau (lăn và nghiêng). Hai động cơ DC cố định vào đế truyền động cho nền tảng thông qua hai cơ cấu Revolute–Spherical–Spherical (RSS) [1], cho phép điều khiển chính xác các góc nghiêng. Một phương pháp động học ngược tổng quát cho cơ cấu này và các cơ cấu tương tự được đề xuất và xác nhận thông qua các thí nghiệm để đánh giá độ chính xác và hiệu quả của mô hình. Các kết quả chứng minh tính ứng dụng của phương pháp vào việc thiết kế và phát triển các hệ thống ghế thực tế ảo (VR), cung cấp chuyển động hai DOF linh hoạt. Phương pháp này có tiềm năng ứng dụng trong mô phỏng chuyển động và điều khiển hệ thống cơ điện tử.
This paper presents a kinematic modeling approach for a two-degree-of-freedom (DOF) parallel mechanism moving platform. The system features a moving platform connected to the base via two Cardan joints, allowing rotation about two intersecting tilt axes (roll and pitch). Two DC motors fixed to the base drive the platform through two Revolute–Spherical–Spherical (RSS) mechanisms [1], enabling precise control of the tilt angles. A general inverse kinematics method for this and similar mechanisms is proposed and validated through experiments to evaluate the model’s accuracy and effectiveness. The results demonstrate the method’s applicability to the design and development of virtual reality (VR) chair systems, offering flexible two-DOF motion. This approach has potential applications in motion simulation and mechatronic system control.
TTKHCNQG, CVv 465
Xem toàn văn