Trình bày phương pháp xác định phản lực của các liên kết tại các điểm tiếp xúc. Đây là vấn đề rất có ý nghĩa đối với động lực máy. Để giải quyết bài toán thông thường người ta dùng phương pháp Đalămbe-Ơle. Đối với phương pháp này các phản lực được xác định sau khi chuyển động của các bộ phận của cơ hệ đã được xác định. Điều này là hoàn toàn tự nhiên vì cho đến nay các phương trình chuyển động đều được viết trong dạng đã khử các phản lực liên kết. Bài nêu ra hai phương pháp xác định phản lực liên kết mở rộng và dựa vào đó xác định các phản lực liên kết tại điểm tiếp xúc