Một hệ thống quan sát rộng cho việc định vị và xác lập bản đồ lãnh thổ

Chỉ số đề mục

28.19

Lĩnh vực nghiên cứu

Khoa học máy tính và thông tin

Dạng tài liệu

Tác giả

, Huỳnh Thanh Loan⁽¹⁾

Nhan đề

Một hệ thống quan sát rộng cho việc định vị và xác lập bản đồ lãnh thổ

Nhan đề tiếng anh

A vision-based system for autonomous map building and localization

Nguồn trích

Khoa học và Công nghệ các trường đại học kỹ thuật

Năm xuất bản

2014

Số

101

Trang

164-170

ISSN

0868-3980

Từ khóa

Hệ thống quan sát, Định vị, Xác lập bản đồ, Bản đồ lãnh thổ

Từ khóa tiếng anh

Tóm tắt

Tóm tắt tiếng anh

This paper describes techniques for developing a visual-based system that autonomously operators for both building a map and localization tasks. The proposed system tends to assist navigation services in small or mid-scale environments such as inside a building where conventional positioning data such as GPS, WIFI signals are often not available. the authors firstly design an image acquisition system to collect visual data. On one hand, a robust visual odometry method is adjusted to precisely create a map of the indoor environment. On the other hand, the authors utilize the FAB-MAP (Fast Appearance-Based Mapping) algorithms. the authors propose a scene discrimination procedure using GIST feature to dealing with issues of the FAB-MAP. In the experiments, these enhancements give better results comparing with original techniques for both map-building and localization tasks. Such results confirmed that the proposed system is feasible to support visually impaired people navigating in the indoor environments.

Kí hiệu kho

TTKHCNQG, CTv 140

File toàn văn

Xem toàn văn