BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  24,977,821
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

28; 50

Kỹ thuật điện, kỹ thuật điện tử, kỹ thuật thông tin

Dương Văn Toàn Ninh, Nguyễn Tấn Tại, Nguyễn Văn Cường, Nguyễn Trọng Các(1)

Phân tích động học ngược cho tay máy robot hàn 6 bậc tự do

Inverse kinematics analysis of six degrees of freedom of a welding robot arm

Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Đại học Sao Đỏ

2022

1

5-12

1859-4190

Robot, Động học, Động học ngược, Robot hàn, Tay máy

Robot, Kinematics, Inverses kinematics, Welding robot, Robot arm

Bài báo sử dụng phương pháp giải tổng quát cho bài toán động học ngược của tay máy robot 6 bậc tự do của Raghavan và Roth phát triển để lập trình, phân tích và thiết kế động học cho tay máy robot hàn hồ quang. Kết quả mô phỏng từ lập trình được kiểm chứng bằng đường hàn mô phỏng trên máy tính. Sau khi được kiểm chứng với kết quả mô phỏng, chương trình được dùng để thực nghiệm điều khiển tay máy do nhóm chế tạo hàn. Kết quả thí nghiệm cho thấy robot có thể hàn theo đường thẳng với chiều dài gần 380 mm.

In this study, a general method for inverse kinematics of a 6R robot arm, which proposed by Raghavan and Roth, is used to design, program and analyze the kinematics of an arc welding robot. The program was validated by simulation. After validation with the simulation, the program was used to control a prototype designed and fabricated by the authors. The experimental results show that the robot can perform a horizontal straight line welding with the length approximate 300 mm.

 

TTKHCNQG, CVv 483

Xem toàn văn