BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  30,316,501
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Kỹ thuật cơ khí và chế tạo ôtô và giao thông

Cái Việt Anh Dũng(1), Lê Ngọc Huẩn, Nguyễn Việt Thắng, Nguyễn Đức Cảnh, Nguyễn Thành Sơn, Trịnh Trung Dũng, Lê Minh Khiêm, Phan Trần Thành Lợi, Thái Nhật An, Huỳnh Tấn Hưng, Nguyễn Hùng Tịnh Vũ, Nguyễn Huy Thiện

Thiết kế chế tạo xe robot vận tải hàng nặng

Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh

2021

64

15-23

1859-1272

Xe robot, Hệ thống treo, Phương pháp lái vi sai, Thiết kế đa tầng, Thuật toán điều khiển di chuyển, Thiết kế

Bài báo mô tả phương pháp thiết kế và điều khiển thiết bị xe robot chuyên dùng để vận tải các hàng hóa có khối lượng lớn. Cấu trúc được sử dụng ở đây gồm 2 bánh lái độc lập có gắn động cơ nằm chính giữa thân xe và 2 bánh tự lựa ở đầu thân, qua đó cho phép xe được lái bởi phương pháp vi sai vận tốc, với ưu điểm là có thể xoay vòng chuyển hướng xe tại chỗ mà không cần phải bẻ cua. Hệ thống treo được thiết kế tại mỗi bánh xe cho phép các bánh xe này luôn tiếp xúc với mặt đất, qua đó giảm thiểu rung lắc khi di chuyển. Thiết kế cơ khí theo dạng đa tầng với cấu trúc đơn giản nhưng cho phép chịu được tải trọng lớn. Hệ thống đã được lắp đặt và chạy thử nghiệm thực tế. Thuật toán định vị cũng đã được cài đặt trên robot cho phép thiết bị có thể hoạt động tự hành.

TTKHCNQG, CVv 389

Xem toàn văn
  • [1] U. Weiss; P. Biber (2011), Plant Detection and Mapping for Agricultural Robots Using a 3D LIDAR Sensor,Robotics and Autonomous Systems, Vol. 59-5, pp. 265-273
  • [2] P. Fankhauser; M. Bloesch; D. Rodriguez; R. Kaestner; M. Hutter; R. Siegwart (2015), Kinect V2 for Mobile Robot Navigation: Evaluation and Modeling,International Conference on Advanced Robotics
  • [3] H. Durrant-Whyte; T. Bailey (2006), Simultaneous Localization and Mapping,Part I, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 99-108
  • [4] T. Bailey; H. Durrant-Whyte (2006), Simultaneous Localization and Mapping,Part II, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 108-117
  • [5] J. Biswas; M. M. Veloso (2010), Wifi Localization and Navigation for Autonomous Indoor Mobile Robots,IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 4379-4384
  • [6] F. Chevalier; J. L. Crowley (1992), Position Estimation for a Mobile Robot Using Vision and Odometry,IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 2588-2593
  • [7] J. J. Leonard; H. F. Durrant-Whyte (1991), Mobile Robot Localization by Tracking Geometric Beacons,IEEE Transaction of Robotics and Automation, Vol. 1, No. 3, pp. 376-382
  • [8] P. R. Wurman; al. (2014), Kiva Transporting Inventory Items,Patent n° US20140100690A1
  • [9] R. A. Brooks (1986), A Robust Layered Control System for a Mobile Robot,IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. RA-2, No. 1, pp. 14-23
  • [10] E. Guizzo (2008), Three Engineers, Hundreds of Robots, One Warehouse,IEEE Spectrum, Vol. 45, Issue 7, pp. 26-34