BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,871,610
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Khoa học kỹ thuật và công nghệ

BB

Nguyễn Quang Duy, Nguyễn Thành Trung(1), Phạm Văn Hà

NGHIÊN CỨU VỀ PHƯƠNG PHÁP LỌC MAGDWICK TRONG VIỆC XỬ LÝ TÍN HIỆU BỘ ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH IMU

INVESTIGATION OF MADGWICK FILTER IN PROCESSING IMU SIGNALS

Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội

2023

3

77

Bài báo này trình bày một nghiên cứu về việc sử dụng bộ lọc Madgwick đểchuẩn hóa các tín hiệu từ Đơn vị đo lường quán tính (IMU). IMU là một hệ thống được sử dụng rộng rãi để đo lường và theo dõi chuyển động của các vật thể, những tín hiệu từ các cảm biến IMU thường bị hỏng do sai lệch, nhiễu tích lũy làm giảm độ chính xác của phép đo. Bộ lọc Madgwick là bộ lọc bổ sung kết hợp dữ liệu từ gia tốc kế, con quay hồi chuyển và từ kế để ước tính hướng của cảm biến. Mục đích của nghiên cứu này là kiểm tra hiệu quả của bộ lọc Madgwick trong việc cải thiện độ chính xác đo của tín hiệu IMU. Kết quả cho thấy bộ lọc Madgwick làm giảm đáng kể nhiễu và lỗi trong tín hiệu của cảm biến IMU, đồng thời cải thiện độ chính xác của phép đo. Nghiên cứu này cung cấp mô tả chi tiết về bộ lọc Madgwick và việc triển khai nó. Từ đó có thể ứng dụng vào các hệ thống phân tích chuyển động của con người, điều hướng robot và điều khiển máy bay không người lái.

This paper presents a study on the use of the Madgwick filter to normalize signals from Inertial Measurement Units (IMUs). IMUs are widely used systems for measuring and tracking the motion of objects, but the signals from IMU sensors are often corrupted by bias and accumulated noise, which reduces the measurement accuracy. The Madgwick filter is a complementary filter that combines data from accelerometers, gyroscopes, and magnetometers to estimate the orientation of the sensor. The purpose of this study is to evaluate the effectiveness of the Madgwick filter in improving the measurement accuracy of IMU signals. The results show that the Madgwick filter significantly reduces noise and errors in IMU signals while improving the measurement accuracy. This article provides a detailed description of the Madgwick filter and its implementation, which can be applied to human motion analysis systems, robot navigation, and unmanned aerial vehicle control.

Xem toàn văn