BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  23,003,783
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Người máy và điều khiển tự động

Đặng Xuân Kiên(1), Trịnh Quang Nam

Thiết kế bộ điều khiển bền vững tổng hợp μ cho mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng

Designing robust μ synthesis controller of two wheeled self balancing robot

Tạp chí khoa học công nghệ giao thông vận tải

2019

31

35-39

1859-2724

Hệ phi tuyến, Điều khiển bền vững, Rô bốt 2 bánh tự cân bằng, Tổng hợp μ

Nonlinear system, Robust control, Two wheeled self balancing robot, μ_Synthesis

Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất bộ điều khiển bền vững tổng hợp μ cho hệ thống điều khiển mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng, đây là hệ thống có tính chất phi tuyến cao. Thực tế, vấn đề điều khiển hệ phi tuyến luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của nhiễu và các sai số không xác định của hệ thống. So sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển tuyến tính khác. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển bền vững tổng hợp μ có đáp ứng tốt hơn. Qua đó đã minh chứng cho ưu điểm của phương pháp được lựa chọn.

In this paper, we propose the robust μ_synthesis controller for two wheeled self balancing robot which is considered as a high nonlinear system. Infact, the designing controller of nonlinear system presents many challenges under the effect of disturbance and uncertance factors. The simulation results, which compare the other linear controller, show the robust μ_synthesis method has the better respones. Thereby proving the effective of propose solution.

TTKHCNQG, CVv 391

Xem toàn văn
  • [1] Gia Thi Dinh, Nguyen Duy Cuong (2015), “Robust adaptive control for two-wheeled mobile robot”,Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hóa, VCCA-2015.
  • [2] Nguyen Truong Phi, Dang Xuan Kien (2016), “Design and analysis of two degrees of freedom helicopter model based on robust H∞ control synthesis method”,Tạp chí KHCN hàng hải, Aug 2016
  • [3] Uhardi Azliy Bin Junoh (2015), “Two Wheeled balancing Robot Controller Designed using PID”,Universiti Tun Hussein Onn Malaysia
  • [4] Qingqing Zhang (2016), “Research on Double Cascade Control Algorithm for Self-Balancing TwoWheeled Vehicle”,Chengdu, China, April 2016
  • [5] Djulil Amri, Bhakti Yudho Suprapto, Suci Dawijayanti (2014), “Comparison of Control Methods PD, PI, and PID on Two Wheeled Self Balancing Robot”,EECSI, Indonesia, 20-21 August 2014
  • [6] Junfeng Wu, Yuxin Liang, Zhe Wang (2011), “A robust control method of two-wheeled self-balancing robot”,IEEE, 15 September 2011
  • [7] Wei An, Yangmin Li (2013), “Simulation and Control of a Two-wheeled Self-balancing Robot”,ROBIO, Shenzhen, China, December 2013.
  • [8] M. Arvidsson, J. Karlsson (2012), “Design, construction and verification of a self-balancing vehicle”,Chalmers University of Tech, Sweden
  • [9] Junfeng Wu, Xiaohan Wang, Haiying Wang (2016), “Research on Two Wheeled Self Balancing Robot Control Strategy Based on LQR Fuzzy Alogorithm”,International Journal of and Automation, vol .9 No.2
  • [10] Keerthi Prakash, Koshy Thomas (2016), “A Comparative Study of Controllers for a Two Wheeled Selfbalancing Robot”,IJAREEIE Vol. 5, Issue 6