BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  23,158,960
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Tự động hóa (CAD/CAM, v.v..) và các hệ thống điều khiển, giám sát, công nghệ điều khiển số bằng máy tính (CNC), …

Nguyễn Ngọc Tuấn, Tăng Thanh Lâm, Lại Tiến Đệ, Trần Xuân Tình(1)

Thuật toán lập quỹ đạo di chuyển nhanh và đơn giản cho thiết bị tự hành

A fast and simple trajectory planning algorithm for automotive devies

Khoa học và Công nghệ (Trường ĐH Công nghiệp HN)

2021

57

34-37

1859-3585

Lập quỹ đạo di chuyển, Tìm đường ngắn nhất, Xe tự lái, thiết bị tự hành.

Motion Planning, Shortest path searching, Self-driving car, Autonomous equipment.

Xác định quỹ đạodi chuyển từ vị trí A đến B trong môi trường động, đảm bảo tránh được vật cản là một nhiệm vụ rất phức tạp đối với các thiết bị tự hành. Bài báo này đề xuất một thuật toán lập quỹ đạo di chuyển (trajectory planning) tốc độ cao, yêu cầu cài đặt đơn giản, đảm bảo an toàn cho thiết bị tự hành có phần cứngkhông cao.

Determining the trajectory moving from position A to B, while avoiding obstacles as well as changing the environment is a simple task for humans but very complex for autonomous devices. Typically, autonomous devices will use sensors to build maps of the surrounding environment, through which to determine the trajectory of movement as well as appropriate control action to reach the desired destination. This article proposes a high-speed trajetory planning algorithm that requires simple settings to ensure safety for selfpropelled equipment with low hardware requirements.

TTKHCNQG, CVt 70

Xem toàn văn
  • [1] Zac-hary Kingston; Mark Moll; Lydia E (2019), Exploring Implicit Spaces for Constrained Sampling-Based Planning.,International Journal of Robotics Research, Houston,pp. 1151-1178
  • [2] Zac-hary Kingston; Mark Moll; Lydia E (2019), Exploring Implicit Spaces for Constrained Sampling-Based Planning.,International Journal of Robotics Research, Houston,pp. 1151-1178
  • [3] Ioan A. Șucan; Mark Moll; Lydia E. Kavraki (2012), The Open Motion Planning Library.,IEEE Robotics & Automation Magazine, pp. 72-82.
  • [4] (), The Open Motion Planning Library, Rice University [Online].,Available: https://ompl.kavrakilab.org
  • [5] V.I. Zhulev; V.S. Leushkin; T.N. Nguyen (2013), Real-time trajectory planning for unmanned ground vehicle.,Вестник РГРТУ,pp. 18-22.
  • [6] V.I. Zhulev; V.S. Leushkin; T.N. Nguyen (2013), Real-time trajectory planning for unmanned ground vehicle.,Вестник РГРТУ,pp. 18-22.
  • [7] Spyros G.Tzafestas (2014), Introduction to Mobile Robot Control.,Elsevier Inc, pp. 429-478.
  • [8] Gregor Klancar (2017), Wheeled Mobile Robotics.,Elsevier Inc, pp. 161-206
  • [9] Gregor Klancar (2017), Wheeled Mobile Robotics.,Elsevier Inc, pp. 161-206