BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  30,326,427
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

73

Quy hoạch giao thông và các khía cạnh xã hội của giao thông vận tải

BB

Nguyễn Văn Tiềm(1), Nguyễn Văn Hải

Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho điều khiển tốc độ xe điện

Design of a nonlinear controller for vehicle speed control

Tạp chí Giao thông vận tải

2025

1+2

96-101

2354-0818

PID - bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân, EV - xe điện, NPID - bộ điều khiển PID phi tuyến, Điều khiển bền vững

PID - proportional integral derivative, EV - electric vehicle, NPID - nonlinear PID, Robust control

Bài báo đưa ra phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho điều khiển tốc độ của xe điện trên cơ sở bộ điều khiển phi tuyến bền vững NR-PID (Nonliner Robust - Propotional Integral Derivative). Đầu tiên, từ mô hình toán học của xe điện tiến hành khảo sát nhận dạng và đưa về mô hình tuyến tính với các bất định tham số. Tiếp theo, thiết kế bộ điều khiển tốc độ R-PID theo quan điểm tham số kD giả định biết trước, các tham số kP và kI được tính toán bằng phương pháp phân miền D. Bộ điều khiển NR-PID sẽ được thiết kế trên cơ sở bộ R-PID và thành phần phi tuyến cộng thêm vào. Hiệu quả của bộ điều khiển NR-PID đã thiết kế được đánh giá thông qua mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ của xe điện bằng phần mềm Matlab-Simulink với mô hình phi tuyến của xe. Bộ điều khiển NR-PID đã điều khiển ổn định được tốc độ của xe điện với mô hình xe phi tuyến và có bất định một số tham số của động cơ truyền động, của xe điện và của điều kiện mặt đường. Bộ điều khiển NR-PID có tính đơn giản và dễ áp dụng vào thực tế.

This paper presents a method to design a nonlinear controller for speed control of electric vehicles based on the NR-PID (Nonliner Robust - Propotional Integral Derivative) robust nonlinear controller. The first, from the mathematical model of the electric vehicle, conduct an identification survey and return to a linear model with parameter uncertainties. Next, design an R-PID speed controller based on the perspective of the assumed kD parameter known in advance, the parameters kP and kI are calculated by the D-domain method. The NR-PID controller will be designed based on the use of the R-PID controller and an additional nonlinear component. The effectiveness of the designed NRPID controller is evaluated through simulation of the electric vehicle’s speed control system using Matlab-Simulink software with a nonlinear model of the vehicle. The NR-PID controller has been able to stably control the speed of the electric vehicle with a nonlinear vehicle model and with some uncertainties in the parameters of the drive motor, the electric vehicle and the road surface conditions. The NR-PID controller is simple and easy to apply in practice.

TTKHCNQG, CVb 12

Xem toàn văn