BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  24,977,821
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Tự động hóa (CAD/CAM, v.v..) và các hệ thống điều khiển, giám sát, công nghệ điều khiển số bằng máy tính (CNC), …

Lê Ngọc Trúc, Trần Văn Chi, Nguyễn Hữu Hải, Nguyễn Danh Huy, Nguyễn Trọng Các(1), Nguyễn Tùng Lâm

Nghiên cứu bộ điều khiển trượt chống rung và mô phỏng PIL cho tay máy robot VNR-T1 5 bậc tự do.

Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ

2021

02

5 - 13

1859-4190

Điều khiển trượt, Robot công nghiệp, Xử lý vòng lặp, Chống rung

Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Hạn chế điều khiển trượt cơ bản là xuất hiện rung trong hệ thống nên người thiết kế phải cân bằng giữa hai tiêu chỉ là thời gian quá độ và mức độ rung. Bài báo này là một bước cải tiến mới khi bộ điều khiển trượt chống rung kết hợp với mô phỏng PIL ứng dụng cho robot 5 bậc tự do VNR-T1. Bài báo sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quả độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. Bộ điều khiển trượt sử dụng hệ số khuếch đại dạng hàm mũ sẽ tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt làm tăng tốc độ đạt tới mặt trượt, và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt để giảm độ rung. Các kết quả mô phỏng PIL được trình bày cho thấy tính khả dụng của bộ điều khiển trong ứng dụng robot VNR-T1.

TTKHCNQG, CVv 483

Xem toàn văn