BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  30,414,025
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Khoa học kỹ thuật và công nghệ

BB

Vũ Duy Thuận, VŨ DUY THUẬN(1)

TÌM HIỂU LUẬT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LI-SLOTINE TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT

RESEARCH ADAPTIVE CONTROL LI-SLOTINE IN ROBOT CONTROL

Tạp chí Khoa học và Công nghệ Năng lượng

2023

31

36

Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, robot công nghiệp là một phần không thể thiếu trong sản xuất tự động hóa. Trong kỹ thuật điều khiển robot, người ta thường chia theo mục đích sử dụng và môi trường làm việc, từ đó có các phương pháp điều khiển khác nhau như điều khiển theo chương trình, thích nghi, mờ, noron... Với môi trường công nghiệp, robot thường là một hệ thống có tính phi tuyến cao với các thông số bất định, giữa các khâu khớp có sự tác động qua lại nên là một trong những nguyên nhân gây sai lệch quỹ đạo hay vị trí khớp. Nội dung của bài báo này là nghiên cứu luật điều khiển Li-Slotine trong việc điều khiển vị trí tay robot, và đánh giá về sự ổn định của luật điều khiển này đối với robot SCARA công nghiệp.

Along with the development of science and technology, industrial robots are an indispensable part of automated production. In robot control engineering, people are often divided according to the purpose of use and working environment, from which there are different control methods such as program control, adaptive, fuzzy, neuron... In the industrial field, the robot is usually a highly nonlinear system with uncertain parameters, between the joints there is a reciprocal interaction, so it is one of the causes of the deviation of the trajectory or the joint position. In this paper, theresearch direction is Li-Slotine control law in controlling robot arm position, namely industrial SCARA robot.

Xem toàn văn