BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,081,915
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Tự động hóa (CAD/CAM, v.v..) và các hệ thống điều khiển, giám sát, công nghệ điều khiển số bằng máy tính (CNC), …

Võ Minh Tài, Trần Vi Đô(1), Vũ Văn Phong, Trần Đức Thiện, Nguyễn Minh Tâm, Ngô Văn Thuyên, Trần Thanh Phong, Nguyễn Văn Đông Hải

Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa vào-ra cho hệ con lắc ngược quay

Design of Input-Output Feedback Linearization Control for Rotary Inverted Pendulum System

Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh

2022

69

26-35

1859-1272

Con lắc ngược quay, Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa vào ra, Giải thuật di truyền, Điều khiển cân bằng, Bộ điều khiển hệ SIMO

Rotary inverted pendulum, Input-output feedback linearization controller, Genetic Algorithm, Balancing control, SIMO controller

Con lắc ngược quay là hệ thống phi tuyến và là mô hình phổ biến trong các ứng dụng kiểm chứng kỹ thuật điều khiển. Hệ con lắc ngược quay đại diện cho một lớp các hệ thống under – actuated. Trong bài báo này, tác giả ứng dụng bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa vào ra với đối tượng hệ con lắc ngược quay, để đánh giá độ ổn định của hệ thống. Mô phỏng được thực hiện trong môi trường Matlab/Simulink cho thấy thông số điều khiển được tìm kiếm thông qua giải thuật di truyền làm hệ thống cân bằng tại vị trí thẳng đứng hướng lên. Thuật toán điều khiển được xây dựng trong môi trường Matlab/Simulink thông qua vi điều khiển STM32F407VG Discovery. Kết quả thực nghiệm được trình bày để đánh giá độ ổn định, tính hiệu quả của bộ điều khiển mà tác giả xây dựng.

Rotary Inverted Pendulum (RIP) is a non-linear system that is considered a benchmark in control theory problem. It represents a broader class of under-actuated systems. Rotary inverted pendulum is a complex system, widely studied in many areas due to its complexity, nonlinearities and nonminimum-phase system. In this work, the authors implement the inputoutput feedback linearization techniques (IOFL) for the control of rotary inverted pendulum. With the scheme, the authors assess the stability of the system when applied the controller. The entire system has been modeled and tested by Matlab/Simulink toolbox, where the parameters of IOFL control is searched by genetic algorithm to make system stabilized at upright position. The program is built with Waijung library in Matlab/Simulink environment and the system was controlled through STM32F407VG Discovery microcontroller. Experiment results verify capable and competent characteristics of proposed optimal feedback linearization controller. The proposed method can be considered as a promising way for control of various similar nonlinear systems.

TTKHCNQG, CVv 389

Xem toàn văn