BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  30,358,688
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Người máy và điều khiển tự động

Lưu Thị Huế, Nguyễn Phạm Thục Anh(1)

Thiết kế quỹ đạo tối ưu cho robot sử dụng thuật toán di truyền

Planning the optimal trajectory for a robotic manipulator using genetic algorithm

Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Đà Nẵng)

2022

4

74-79

1859-1531

Robot, Thuật toán di truyền (GA), Quỹ đạo tối ưu, Thời gian tối ưu, Thiết kế quỹ đạo

Robot, Genetic Algorithm (GA), Optimal trajectory, Time optimization, Trajectory planning

Bài toán thiết kế quỹ đạo tối ưu là một vấn đề cần được giải quyết trong ứng dụng robot. Quỹ đạo được thiết kế tối ưu về thời gian di chuyển đồng thời phải thỏa mãn các ràng buộc khác nhau như giới hạn mô men, phạm vi di chuyển của các khớp trong không gian làm việc cũng như tốc độ chuyển động của các khớp. Bài báo trình bày cách thức thiết kế quỹ đạo tối ưu sử dụng GA. Khác với các nghiên cứu trước, quỹ đạo tham chiếu được cho là giống quỹ đạo thực. Do đó, mô men tác động tại các khớp được tính toán bằng cách sử dụng động học nghịch và động lực học thuận của robot. Bài báo đề xuất đưa thêm bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, mô men tại các khớp robot được tính toán từ đầu ra của bộ điều khiển. Cách thiết kế này đảm bảo tương đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các kết quả mô phỏng với các loại quỹ đạo khác nhau đã chứng minh tính khả thi của phương án được đề xuất.

The optimal trajectory planning is a problem that needs to be solved in robotic applications. The trajectory is optimally designed in terms of travel time, at the same time must satisfy different constraints such as limited torque, range of movement of joints in workspace and velocity of joints. This paper presents the design of optimized trajectory using genetic algorithm. Being different from previous researches, the reference trajectory is assumed to be the same as the real one. Therefore, the controlled torque is calculated by using the inverse kinematic and dynamic equation of robot. This paper proposes adding the controller when the optimal trajectory planning is designed, the controller torque is caculated from controller outputs. This proposed calculation guarantees the similarity between design and implementation processes. Simulations with different types of trajectories have been done to verify the effectiveness of the proposed approach.

TTKHCNQG, CVv 465

Xem toàn văn