BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  33,334,284
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

10303 - Vật lý hạt và trường

Anh, Đức Phạm, Trần Quang Khải, Đỗ Lê Hưng Toàn(1), Tôn Nữ Huyền Trang

Động lực học và các đặc tính dao động của hệ con lắc Furuta

Dynamic model and vibration characteristics of the furuta pendulum

Tạp chí Khoa học và Công n ghệ (Đại học Đà Nẵng)

2020

5.1

29-32

1859-1531

Mô hình động lực học, Hệ con lắc Furuta, Đặc tính dao động

Dynamics model, Furuta pendulum, Vibration characteristics

Con lắc Furuta, hay còn được biết đến với cái tên “con lắc quay ngược”, là một hệ chuyển động có hai bậc tự do với các chuyển động đầu vào được tạo ra bởi một động cơ quay. Hệ con lắc này là một mô hình thực nghiệm lý tưởng để thực nghiệm các phương pháp điều khiển cũng như khảo sát đặc tính dao động của một hệ cơ điện hai bậc tự do. Mặc dù là hệ thống điều khiển phổ biến, thực tế hiện nay có rất ít các công bố trình bày hoàn chỉnh và chi tiết hệ động lực học cũng như đặc tính dao động của con lắc này. Do đó, bài báo sẽ đi vào chi tiết cách thiết lập phương trình động lực học của con lắc Furuta dựa trên các phương trình chuyển động Euler-Lagrange. Chương trình mô phỏng điều khiển và đặc tính chuyển động của các khâu trong con lắc Furuta sẽ được xây dựng trong ứng dụng Matlab. Dựa trên các thông số đặc trưng của hệ thống, các đặc tính dao động của hệ con lắc Furuta sẽ được mô tả cụ thể.

Furuta pendulum, also known as “the inverted rotary pendulum” is a 2DOF model for control platform with initial movement created by a rotary motor. This pendulum model is a good platform not only to implement theoretical control methods but also to evaluate the vibration characteristics of a 2DOF mechatronics system. Despite the regularity of this control platform, few papers have used the dynamics model and vibration characteristics of Furuta pendulum in detail. Thus, this paper presents a mathematical model for the movement of Furuta pendulum based on Euler-Lagrange equations. Furthermore, a simulation model for system control and movement features of this pendulum is established in Matlab environment. Based on the identified parameters of the system, all vibration characteristics of Furuta pendulum are clearly illustrated.

TTKHCNQG, CVv 465

Xem toàn văn