BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  28,208,964
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

14

Khoa học giáo dục học nói chung, bao gồm cả đào tạo, sư phạm học, lý luận giáo dục,..

Bùi Đức Mạnh, Thái Bá Hòa, Võ Như Thành, Phạm Anh Đức(1)

Đánh giá hiệu quả phương pháp điều khiển cân bằng nhanh hệ con lắc ngược dựa trên hiện tượng cộng hưởng dao động

Performance evaluation of the balanced control method of an inverted pendulum based on oscillating resonance phenomenon

Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Đà Nẵng)

2022

10.1

59-65

1859-1531

Hệ con lắc ngược, LQR, Điều khiển mờ, Điều khiển cân bằng, Cộng hưởng dao động

Inverted pendulum, LQR, Fuzzy Logic Control, Balanced Control Method, Oscillating Resonance

Điều khiển học là lĩnh vực thu hút sự quan tâm lớn với nhiều cách tiếp cận và phương pháp thực hiện khác nhau tùy vào đặc tính của hệ thống. Trong lĩnh vực điều khiển học, các mô hình hoặc hệ thống mang đặc tính phi tuyến thường được các nhà nghiên cứu đặc biệt quan tâm. Hệ thống con lắc ngược chính là một trong những hệ thống điển hình để nghiên cứu với các phương pháp điều khiển mô hình phi tuyến. Trong bài báo này, nhóm nghiên cứu trình bày hai phương pháp điều khiển khác nhau cho hệ này. Đó là phương pháp điều khiển năng lượng để nâng ngược thanh lắc kết hợp với cân bằng thanh lắc sử dụng thuật toán toàn phương tuyến tính (LQR) và phương pháp điều khiển mờ cho cả quá trình nâng ngược và cân bằng thanh lắc. Kết quả mô phỏng trên phần mềm MATLAB thể hiện rằng, phương pháp sử dụng bộ điều khiển mờ phù hợp hơn cho hệ phi tuyến và cải thiện thời gian đáp ứng của thanh lắc so với phương pháp còn lại.

Control theory is an interesting area that includes multiple approaches and different control techniques, depending on the system’s characteristics. Nonlinear systems are more attractive to researchers and engineers in this field. In particular, the inverted pendulum is one of the basic systems that used to investigate with nonlinear control methods. In this paper, the authors introduce two different control methods. Those are energy control method for swinging up combined with balancing pendulum using Linear Quadratic Regulator and Fuzzy Logic Control one for not only swing-up but also balance pendulum. With simulation results in MATLAB, Fuzzy logic control is more suitable for nonlinear system, and it also improves the system’s response time compared to the traditional controller.

TTKHCNQG, CVv 465

Xem toàn văn