BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,071,745
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

50

Người máy và điều khiển tự động

Đặng Phước Vinh(1)

Nghiên cứu ứng dụng ngón gắp mềm vào hệ thống gắp thức ăn công nghiệp

Research on application of soft finger to industrial food picking system

Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng

2023

3

39-44

1859-1531

Gắp thức ăn, Tay gắp mềm, PLC Mitsubishi FX3G, Xử lý ảnh.

Food picking, Soft gripper, PLC Mitsubishi FX3G, Image processing.

Bài báo này trình bày về việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo ngón tay gắp mềm được sử dụng để gắp thức ăn tự động. Hệ thống có nhiệm vụ gắp lần lượt các mẫu thức ăn cho trước gồm cơm nắm, trứng gà và thịt viên được đặt ở vị trí bất kỳ và thả chúng ở các vị trí theo yêu cầu. Trong hệ thống này, cơ cấu cho việc gắp nhả và di chuyển thức ăn là một cánh tay 3 bậc tự do với 2 cơ cấu truyền động theo phương nằm ngang và thẳng đứng và 3 ngón gắp mềm. Các ngón tay được thiết kế để có thể gắp được hầu hết các loại thức ăn mà không làm rơi rớt cũng như phá vỡ chúng. Toàn bộ hệ thống được điều khiển thông qua máy tính kết nối với camera xử lý ảnh kết hợp với bộ PLC Mitsubishi FX3G. Kết quả cho thấy, ngón tay gắp này có thể gắp được các loại thức ăn theo yêu cầu đề ra với thời gian cho mỗi chu trình (gắp và thả 4 loại thức ăn) là khoảng 16 giây.

This paper presents about researching, designing and manufacturing the soft gripper used in the automatic food picking system. The system is built with the task of picking up the given food samples in turn including rice balls, eggs and meatballs put in any position and dropped at the required positions. In this system, the mechanism for handling and moving food is a 3-DOF arm with 2 horizontal and vertical actuators and 3 flexible grippers. These fingers are designed to be able to hold almost any food without dropping or breaking them. The whole system is controlled through a computer connected to the image-processing camera combined with a Mitsubishi FX3G PLC. The results show that, this finger can pick up the required foods with the time for each cycle (picking and dropping 4 types of food) is about 16 seconds.

TTKHCNQG, CVv 465

Xem toàn văn