HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO
Lọc theo danh mục
liên kết website
Lượt truy cập
Lượt truy cập :
34,332,515
- Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam
28
20202 - Người máy và điều khiển tự động
Lê Ngọc Duy, Nguyễn Hữu Việt, Hồ Hữu Hải, Nguyễn Tùng Lâm
Điều khiển chuyển làn xe đầu kéo sơ mi rơ mooc bằng bộ điều khiển trượt tầng kết hợp bộ quan sát trạng thái mở rộng
Control of lane change for articulated vehicles using a combined sliding mode controller and extended state observer
Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
2025
7
27-31
1859-3585x
Trong bài báo này, một mô hình toán học ba bậc tự do xem xét động lực học ngang của xe đầu kéo sơ mi rơ mooc được xây dựng dưới tác động của nhiễu môi trường. Bên cạnh đó, bộ điều khiển trượt tầng cùng với bộ quan sát trạng thái mở rộng được áp dụng cho xe đầu kéo sơ mi rơ mooc thực hiện việc chuyển làn đôi và bám quỹ đạo một cách an toàn. Thông qua các mô phỏng kiểm chứng trên Matlab/Simulink khi so sánh với bộ điều khiển trượt tầng thông thường, cấu trúc điều khiển đề xuất đã đồng thời đáp ứng việc bám quỹ đạo tốt hơn và giữ ổn định tốt hơn cho phương tiện dưới môi trường nhiễu tác động.
In this paper, a three-degree-of-freedom model considering the lateral dynamics of a tractor-semitrailer is developed under the influence of environmental disturbances. Additionally, a hierarchical sliding mode controller combined with an extended state observer is applied to ensure the tractor-semitrailer performs double lane changes and tracks its trajectory safely. Through validation simulations in Matlab/Simulink, the proposed control structure, when compared to conventional sliding mode controllers, demonstrates both better trajectory tracking and improved stability
TTKHCNQG, CVt 70
Xem toàn văn