BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,496,888
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

50

Người máy và điều khiển tự động

Lê Minh Thành, Nguyễn Chiến Thắng, Nguyễn Chí Ngôn(1)

Chỉnh định bộ điều khiển PID bằng hệ mờ áp dụng cho robot delta ba bậc tự do

Tuning the PID controller by fuzzy inference system applied to 3-dof delta robot

Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên

2022

02

44-53

1859-2171

Điều khiển PID, FUZZY-PID, Robot delta, Quỹ đạo tham chiếu, Điều khiển vòng kín

PID controller, FUZZY-PID, Delta robot, Reference trajectory, Closed-cloop control

Robot Delta ba bậc tự do là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp như in 3D, robot hàn, robot gấp thuốc trong các nhà máy sản xuất thuốc tây,… Vì vậy, để điều khiển bám quỹ đạo của robot Delta có rất nhiều phương pháp điều khiển, trong đó bộ điều khiển PID là một chọn lựa phù hợp cho điều khiển robot Delta vì chi phí thiết kế và thực nghiệm thấp. Tuy nhiên, các tham số của cánh tay như trọng lượng, khớp và ma sát có thể thay đổi và ảnh hưởng đến hoạt động của cả hệ, mà ở đó bộ điều khiển PID không còn duy trì điều khiển bám theo quỹ đạo. Vì vậy, bài báo này đưa ra phân tích, so sánh và đánh giá giải thuật điều khiển tự chỉnh định FUZZY-PID cho bộ điều khiển PID kinh điển để có được hiệu suất tốt hơn của hệ điều khiển vòng kín. Các kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink chứng minh hiệu quả của giải thuật điều khiển với thời gian xác lập 0,658 (s) và độ quá điều chỉnh nhỏ 3,75 %.

Three degrees of freedom (3DoF) Delta robot is a parallel robot that has a fairly wide range of uses in industries like 3D printing, welding robots, etc… The robot has attracted many researchers to develop control methods for tracking its trajectories, in which PID controller is a suitable choice for controlling the Delta robot because of its low design and experimental costs. However, arm parameters such as weight, joints, and friction can change and affect to the operation of the whole system, where the fixed-PID controller may be no longer maintaining traction control. Therefore, this paper presents the analysis, comparison, and evaluation of a fuzzy self-tuning algorithm for the classical PID controller to get better performance of the closed-loop control system. Simulation results in MATLAB/Simulink demonstrate the effectiveness of the control algorithm with a settling time of 0.658 (s) and an overshoot of about 3.75%.

TTKHCNQG, CTv 178

Xem toàn văn