BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,814,898
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Chế tạo máy động lực

Nguyễn Quang Hoàng, Vũ Văn Khoa(1)

Điều khiển bám quỹ đạo cầu trục dựa trên động lực học ngược

Trajectory tracking control of overhead cranes based on inverse dynamics

Cơ khí Việt Nam

2022

7

18-25

0866-7056

Cầu trục, Hệ hụt dần động, Động lực học ngược, Điều khiên bám quỹ đạo, Liên kết servo, Mô phòng số.

Overhead cranes, Underactuated systems, Inverse dynamics, Tracking control, Servo constraint, Numerical simulation.

Bài bảo trình bày phương pháp điền khiển bám quỹ đạo dựa trên động lực học ngược cho cầu trục hụt dẫn động. Mô hình động lực cùa cầu trục được thiết lập với các tọa độ suy rộng dư và sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân từ. Các tọa độ Để các của tải là một phân cùa các tọa độ suy rộng cho phép tạo ra các liên kết servo đê de dàng thiết kế luật điêu khiên bám quỳ đạo cho tải. Bài toán động lực học ngược - xác định các đầu vào tương ứng với đâu ra mong muôn của hệ - được giải quyết nhờ tính chất phăng vi phân của hệ. Các mô phỏng sô đirợc thực hiện cho thây hiệu quả của phương pháp, chuyên động của tải bám theo quỹ đạo thiết kế và dao động của tải ở cuối hành trình được giảm rất đáng kể.

This paper presents a trajectory tracking control method based on inverse dynamics for underactuated overhead cranes. The dynamic model of the crane is established with redundant generalized coordinates and using the Lagrange’s equation with multipliers. The Cartesian coordinates of the payload are part of the generalized coordinates that allow to easily design the tracking control for the payload by using of servo constraints. The problem of inverse dynamics - determining the inputs corresponding to the desired output of the system - is solved based on the differential flatness of the system. The results of numerical simulations show the effectiveness of the proposed method, that the payload tracks the given trajectory’ and the vibration of the payload at the end of the trajectory are effectively reduced.

TTKHCNQG, CTv 57

Xem toàn văn