BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  28,208,964
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Chế tạo máy động lực

Thái Bá Hòa, Tôn Nữ Huyền Trang, Phạm Anh Đức(1), Lê Hoài Nam

Phân tích thực nghiệm quá trình tự cân bằng lqr của hệ thống con lắc ngược hệ trượt điều khiển bởi vi xử lý C2000

An experimental analysis for lqr self-adjusting based control of an inverted pendulum controlled by c2000 microprocessor

Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Đà Nẵng)

2022

7

25-28

1859-1531

Mô hình động lực học, Hệ con lắc ngược phẳng, LQR, C2000 microprocessor

Dynamics model, Planar inverted pendulum, Linear Quadratic Regulator (LQR), C2000 microprocessor

Con lắc ngược hệ phẳng là mô hình đặc trưng cho hệ thống máy móc có tay máy liền thân xe có mang vật dựng đứng cần di chuyển trên hệ ray tịnh tiến theo một quảng đường cố định. Đây cũng là mô hình được sử dụng nhiều trong các trường đại học trên thế giới để nghiên cứu và giảng dạy. Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả trình bày các bước xây dựng và thực nghiệm mô hình con lắc ngược được điều khiển bằng vi xử lý C2000 của Texas Instrument. Trước tiên, mô hình động lực học của hệ thống được thiết lập. Tiếp theo các thông số điều khiển tương ứng với kết cấu cụ thể của mô hình được mô tả. Từ đó, kết quả thực nghiệm quá trình nâng con lắc (swing-up) và giữ cân bằng của hệ thống được phân tích.

The Planar inverted pendulum is a typical model for a system having an arm directly attached to a cart moving on a rail system along a fixed distance. This is also a model widely used in universities around the world for research and teaching. In this study, the authors introduce details to build and experiment with an inverted pendulum controlled by Texas Instrument’s C2000 microprocessor. Firstly, a dynamic model of the system is established. Next, the control parameters corresponding to the specific structure of the model are described. Then, the experimental results of the Swing-up term and balancing pendulum process are analyzed.

TTKHCNQG, CVv 465

Xem toàn văn