BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  24,654,793
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Người máy và điều khiển tự động

Đỗ Viết Long, Trương Văn Thuận(1)

Khảo sát tính toán động lực robot công nghiệp bằng mô phỏng số

An investigation of industrial manipulator via numerical simulation

Tạp chí Cơ khí

2022

3

90-94

0868-3581

Cánh tay robot, Mô phỏng số, Động lực học.

Manipulator, Numerical Simulation, Dynamics.

Bài báo trình bày một số kết quả nghiên cứu về khảo sát động lực cánh tay robot công nghiệp bằng công cụ mô phỏng số. Mô hình 3D và toán học của cánh tay được xày dựng. Từ đó, động học và động lực học của cánh tay được mô hình hóa và tính toán thông qua mô phỏng tích hợp Matỉab/ Simulink và RecurDyn. Kết quả thu được qua mô phỏng sổ phản ánh đúng bản chất động lực của cơ hệ, là tiền đề để phát triển nghiên cứu cho các cánh tay robot công nghiệp nhiểu bậc tự do hơn trong tính toán tối ưu thiết kế và điểu khiển.

This paper presents some research results of investigating industrial manipulator dynamics via numerical simulation tools. The 3D and mathematic model of manipulator are established. Then, the kinematics and kinetics are modeled and calculated via co-simulation between Matlab/Simulink and RecurDyn. The obtained results reflect well the essentials of manipulator dynamics, and it can seem to be a reference for investigating more degree of freedom robots in design optimization or control.

TTKHCNQG, CTv 57

Xem toàn văn