BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,918,689
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Khoa học kỹ thuật và công nghệ

BB

Trần Minh Hiển, Trương Quan Trường, Nguyễn Trần Nguyên, Hồ Hữu Thịnh , Nguyễn Hoàng Duy, Lê Công Đăng Khoa, Nguyễn Bảo Khôi , Tưởng Văn Bình

Mô phỏng điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược kép

Control of Double Rotary Inverted Pendulum using Linear Quadratic Regulator in Simulation

Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Trường Đại học Bình Dương

2023

2

Con lắc ngược quay kép là thống phi tuyến phức tạp bất ổn định một vào nhiềura (Single input – multi output - SIMO) được phát triển từ mô hình con lắc ngược quay(rotary inverted pendulum - RIP) một bậc vốn rất kinh điển trong điều khiển tự động(ĐKTĐ). Bài báo giới thiệu về việc xây dựng phương trình toán học, thiết kế thuật toánđiều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược quay kép trong môi trường mô phỏngMatlab/Simulink. Trong bài khảo sát này, nhóm tác giả trình bày phương pháp xây dựngphương trình động học và bộ điều khiển (BĐK) tối ưu tuyến tính LQR cho hệ trên ở vị trícân bằng hướng lên. Sau đó, chúng tôi khảo sát độ ổn định của hệ thống khi con lặc ngượckép ở vị trí cân bằng bất ổn định. Việc đánh giá kết quả mô phỏng sẽ cho thấy mức độ hiệuquả của BĐK LQR cho hệ thống này.

Double rotary inverted pendulum (DRIP) is a SIMO complicated nonlinearunstable model which is developed from one-linked RIP – a classical model in controlengineering. The paper presents method of modelling and development of control for RDIPsystem in Matlab/Simulink simulation. In this paper, we present dynamic equations andLQR controller to balance this system on up-right position. Thence, we investigate stabilityof system under this method. The evaluation of the simulation results will show theeffectiveness of the controller on this system.

Xem toàn văn