HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO
Lọc theo danh mục
liên kết website
Lượt truy cập
Lượt truy cập :
33,853,046
- Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam
28
20202 - Người máy và điều khiển tự động
Nguyễn Đình Long, Lê Văn Tuấn, Võ Quốc Đạt
Thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi với luật tiếp cận hàm số mũ cho xe tự hành AGV
Design of a sliding mode controller adapted to the exponential function approach for AGV autonomous vehicle
Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
2025
7
68-74
1859-3585x
Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi với luật tiếp cận hàm số mũ cho xe tự hành AGV dạng hai bánh lái chủ động và bốn bánh tự lựa, giúp xe bám tốt theo quỹ đạo mẫu dù có nhiễu và các tham số không chắc chắn thay đổi với biên độ lớn. Thuật toán đề xuất đảm bảo ước lượng được giá trị lớn hơn hoặc bằng biên độ giới hạn của hàm chứa nhiễu và thành phần không chắc chắn, qua đó đưa trạng thái hệ thống hội tụ nhanh về miền ổn định, giúp tăng khả năng hoạt động của xe AGV trong những điều kiện khắc nghiệt của môi trường. Kết quả mô phỏng chứng minh cho hiệu quả của phương pháp đề xuất.
The paper presents a method for designing an adaptive sliding mode controller with an exponential reaching law for AGVs of two-wheel drive and four-wheel self-steering type, helping the vehicle to follow the reference trajectory well despite noise and uncertain parameters changing with large amplitudes. The proposed algorithm ensures that the estimated value is greater than or equal to the limit amplitude of the function containing noise and uncertain components, thereby bringing the system state to converge quickly to the stable region, helping to increase the operating capacity of AGVs in harsh environmental conditions. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method
TTKHCNQG, CVt 70
Xem toàn văn