BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,103,156
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

55.30.29

Kỹ thuật cơ khí

Chu Anh Mỳ, Dương Xuân Biên(1), Đỗ Tiến Lập, Lê Chí Thanh, Hoàng Đức Long

Tính toán mô men hệ Robot dư dẫn động có liên kết phi Holonom

Calculate the moment of redudant robot systems which have non-holonomic contraints

Cơ khí Việt Nam

2013

4

33-37

0866-7056

Tính toán, Mô men, Rô bôt, Dẫn động, Liên kết, Thiết kế, Kết cấu, Mô đun di động

Determinedness the laws of moment of robot's joints is very important meaning in design robot's structure, choose mechanical system and calculation the laws of control specially. This paper present a method to determine the laws of moment of robot's joints in manipulator system with n-links are intergrated on mobile modul (redundant robot has non-holonomic constraints). If have the laws of moving of task links, we will determine the laws of moment of joints by design the kinematic equations, non-holonomic contracts equations, differential motion equations of system. The problem is solved efficiently through mechanical bodies system and some methods to calculate, to program.

TTKHCNQG, CTv57

Xem toàn văn