BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  23,839,090
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Khoa học kỹ thuật và công nghệ

BB

PHẠM VĂN TRIỆU, ĐẶNG VĂN TRỌNG, Phạm Văn Triệu(1)

ĐIỀU KHIỂN CỔNG TRỤC 3D DỰA TRÊN BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC PHÂN SỐ

CONTROL STRATEGY OF A 3D-GANTRY CRANE BASED ON FRACTIONAL-ORDER SLIDING MODE CONTROL

Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải

2022

70

30-35

Trong bài báo, đối tượng mà chúng tôi xem xét đến là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối phó với một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này, chúng tôi trình bày một bộ điều khiển chế độ trượt bậc phân số. Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể điều chỉnh được, giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng tối ưu. Ngoài ra, việc xem xét tính ổn định và thời gian hội tụ cũng được trình bày. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất được thực hiện thông qua phần mềm Matlab-Simulink.

In this paper, the object that we consider is a 3D crane model with five degrees of freedom. To deal with this nonlinear and multiple-input multiple-output (MIMO) system in which there is a lack of actuators, we present a fractional-order sliding mode controller. This controller has an adjustable fractional order so that we can find the point with the optimal response. In addition, the stability and convergence time is also taken into account. The simulation results proving the effectiveness of the proposed controller are conducted through Matlab-Simulink software.

Xem toàn văn