BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  22,608,836
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Khoa học kỹ thuật và công nghệ

BB

Dương Minh Đức(1), Trần Thanh Tùng

Điều khiển cuốn chiếu dựa trên thuật toán thích nghi Li - Slotine cho robot khớp mềm SEA

Adaptive Li-Slotine based backstepping control for series elastic actuator robot

Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa

2024

1

57-62

Sự phổ biến cánh tay robot khớp mềm đang được thấy rõ trong nhiều lĩnh vực khác nhau, bao gồm công nghiệp và y tế phục hồichức năng. Điều này đến từ yêu cầu về an toàn trong việc tương tác giữa con người và robot. Tuy nhiên, một vấn đề gặp phải với cánhtay robot khớp mềm là sự dao động của robot do tính linh hoạt của các khớp. Điều này gây ra suy giảm trong độ chính xác khi điều khiểnvị trí của robot. Bài báo này đề xuất một thuật toán điều khiển cuốn chiếu dựa trên thuật toán thích nghi Li-Slotine để giải quyết vấn đềnày. Đầu tiên bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine được thiết kế cho phần động lực học cánh tay, tiếp đó kỹ thuật Backstepping được sửdụng thiết kế luật điều khiển đưa vào robot khớp mềm SEA. Thuật toán này được thiết kế để cải thiện độ chính xác trong việc điều khiểnvị trí của cánh tay robot khớp mềm. Kết quả mô phỏng đã cho thấy rõ hiệu quả của phương pháp đề xuất.

Series elastic actuator (SEA) has been widely seen in various fields, including the industrial and rehabilitation fields. This is due to theneed for safety in human-robot interactions. However, a challenge that the SEA robotic arm faces is the robot's vibration due to the flexibilityof the joints. This leads to a decrease in accuracy when controlling the robot's position. This article proposes a Li-Slotine based backsteppingcontrol algorithm to address this issue. At first, the Li-Slotine based controller is designed for the rigid joint robot. Next, the backsteppingtechnique is used to design the controller for the SEA robot. The designed algorithm guarantees the system stability, and the vibration of therobot joints is suppressed. The simulation results show the effectiveness of the proposed method.

Xem toàn văn