Về các chuyển động ngược chiều của hệ thống thao tác chuyển động của phương tiện dưới nước

Chỉ số đề mục

30.51

Lĩnh vực nghiên cứu

103 - Vật lý

Dạng tài liệu

Tác giả

Nguyễn Quang Hoàng⁽¹⁾

Nhan đề

Về các chuyển động ngược chiều của hệ thống thao tác chuyển động của phương tiện dưới nước

Nhan đề tiếng anh

On the inverse kinematics of an underwater vehicle-manipulator system

Nguồn trích

Vietnam Journal of Mechanics

Năm xuất bản

2012

Số

2

Trang

79-90

ISSN

0866-7136

Từ khóa

Chuyển động ngược chiều, Hệ thống thao tác, Chuyển động, Phương tiện dưới nước

Từ khóa tiếng anh

Tóm tắt

Tóm tắt tiếng anh

The inverse kinematics plays an important role in the trajectory planning and the control of underwater vehicle-manipulator system. The solutions of this problem have an important influence on the motion quality of end-effectors. This paper presents an improved method based on the jacobian matrix and the error feedback. By using this method, the accuracy of the solution of inverse kinematics for the vehicle-manipulator system is improved. In addition, one of the advantages of a redundant system is exploited to avoid impact on joint limitations. Numerical simulations in software Matlab are carried out to verify the efficiencies of the proposed method.

Kí hiệu kho

TTKHCNQG, CVv 50

File toàn văn

Xem toàn văn