BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,501,995
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Người máy và điều khiển tự động

Trương Khánh Đạt, Lành Lưu Anh Khoa, Nguyễn Tấn Tiên, Nguyễn Tấn Tiến(1)

Thiết kế cơ cấu dàn hổi nối tiếp cho humanoid

Design of series elastic actuator applied for humanoid

Cơ khí Việt Nam

2021

3

182-189

2615-9910

Robot dạng người, Cơ cấu tác động đàn hồi

Humanoid, Series Elastic Actuator

Bài báo trình bày thiết kế chi dưới của robot dạng người sử dụng cơ cấu tác động đàn hồi nối tiếp (SEA). Dựa trên khung của humanoid UXA-90, các động cơ khớp xoay được thay thế bằng SEA. Thiết kế mô-đun của SEA được áp dụng cho từng khớp (mắt cá chân, đấu gối và hông) để các quỹ đạo hoạch định khác nhau có thể được áp dụng cho robot. Bằng cách đưa phần tử đàn hồi vào bộ truyền động, humanoid có thể đạt được độ chính xác cao hơn trong bài toán điều khiển lực và có khả năng chịu phản lực tác động tốt hơn trong suốt quá trình bước đi. Các kết quả thử nghiệm thu thập được đã đánh giá độ hoàn thiện của thiết kế và hiệu quả của các cơ cấu chấp hành.

This paper describes the mechanical design of a humanoid lower limb driven by series elastic actuator (SEA). The design is based upon the frame of ƯXA-90 humanoid, with the conventional rotation joints in spatial plane are replaced by SEA. A modular design of SEA is adopted for each specific joint (ankle, knee, and hip) so that different walking patterns can be applied to the humanoid for more flexible movement. By introducing the elastic element in the actuator, the humanoid can achieve higher fidelity of force control and better tolerance to shocks load during full cycle gaits. The experimental results validate the capability of the design and evaluate the performance of the actuators.

TTKHCNQG, CTv 57

Xem toàn văn