Thiết kế cơ cấu dàn hổi nối tiếp cho humanoid

Chỉ số đề mục

Lĩnh vực nghiên cứu

20202 - Người máy và điều khiển tự động

Dạng tài liệu

Tác giả

Trương Khánh Đạt, Lành Lưu Anh Khoa, Nguyễn Tấn Tiến⁽¹⁾

Nhan đề

Thiết kế cơ cấu dàn hổi nối tiếp cho humanoid

Nhan đề tiếng anh

Design of series elastic actuator applied for humanoid

Nguồn trích

Cơ khí Việt Nam

Năm xuất bản

2021

Số

3

Trang

182-189

ISSN

2615-9910

Từ khóa

Robot dạng người, Cơ cấu tác động đàn hồi

Từ khóa tiếng anh

Humanoid, Series Elastic Actuator

Tóm tắt

Bài báo trình bày thiết kế chi dưới của robot dạng người sử dụng cơ cấu tác động đàn hồi nối tiếp (SEA). Dựa trên khung của humanoid UXA-90, các động cơ khớp xoay được thay thế bằng SEA. Thiết kế mô-đun của SEA được áp dụng cho từng khớp (mắt cá chân, đấu gối và hông) để các quỹ đạo hoạch định khác nhau có thể được áp dụng cho robot. Bằng cách đưa phần tử đàn hồi vào bộ truyền động, humanoid có thể đạt được độ chính xác cao hơn trong bài toán điều khiển lực và có khả năng chịu phản lực tác động tốt hơn trong suốt quá trình bước đi. Các kết quả thử nghiệm thu thập được đã đánh giá độ hoàn thiện của thiết kế và hiệu quả của các cơ cấu chấp hành.

Tóm tắt tiếng anh

This paper describes the mechanical design of a humanoid lower limb driven by series elastic actuator (SEA). The design is based upon the frame of ƯXA-90 humanoid, with the conventional rotation joints in spatial plane are replaced by SEA. A modular design of SEA is adopted for each specific joint (ankle, knee, and hip) so that different walking patterns can be applied to the humanoid for more flexible movement. By introducing the elastic element in the actuator, the humanoid can achieve higher fidelity of force control and better tolerance to shocks load during full cycle gaits. The experimental results validate the capability of the design and evaluate the performance of the actuators.

Kí hiệu kho

TTKHCNQG, CTv 57

File toàn văn

Xem toàn văn