BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  22,653,781
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Người máy và điều khiển tự động

Mai Đình Hoàng, Phạm Duy Thi, Phạm Đức Bình, Nguyễn Danh Huy(1), Nguyễn Tùng Lâm, Nguyễn Thị Vân Anh

Điều khiển ổn định cho robot hai bậc tự do sử dụng mô hình mờ Takagi-Sugeno

Tự động hóa ngày nay

2022

1

65-72

1859-0551

Robot hai bậc, Điều khiển ổn định, Mô hình mờ Takagi-Sugeno

Trong những năm gần đây, việc ứng dụng robot vào quá trình sản xuất rất phổ biến. Điều này làm tăng năng suất cho các hệ thống sản xuất. Nhưng việc điều khiển ổn định được hệ thống robot thì khá khó khăn do tính phi tuyến tính của mô hình robot. Trong bài báo này chúng tôi đề xuất sử dụng bộ điều khiển mờ Takagi-Sugeno để điều khiển robot hai bậc tự do, giúp giảm độ phức tạp của mô hình hệ thống, đồng thời đảm bảo tính ổn định hệ thống robot ngay cả khi có sự tác động của các thành phần nhiễu và cải thiện hiệu suất bám quỹ đạo. Thuật toán điều khiển được chứng minh tính ổn định bằng lý thuyết ổn định Lyapunov kết hợp cùng với bất đẳng thức ma trận tuyến tính LMI. Luật điều khiển bù phân phối song song PDC (Parallel Distributed Compensation) được xây dựng bằng cách tập hợp những luật điều khiển con tương ứng với những mô hình con của mô hình mờ Takagi-Sugeno. Kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của phương pháp điều khiển được đề xuất so với bộ điều khiển PID truyền thống.

TTKHCNQG, CVv 227

Xem toàn văn