BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,057,975
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

50

Người máy và điều khiển tự động

Trần Minh Đức(1), Võ Minh Tài, Phạm Quang Minh, Nguyễn Đức Trung, Võ Hữu Thống, Trần Nho Thể, Lê Đình Đạt, Nguyễn Lê Vương, Trần An Khang, Phan Cao Hoàng

Điều khiển Swing-up và cân bằng hệ con lắc ngược quay áp dụng bộ điều khiển LQR-based ANFIS

Swing-up and Stabilization Control of Rotary Inverted Pendulum by using LQR-based ANFIS

Khoa học và Công nghệ (Đại học Bình Dương)

2023

1

137-146

1859-4336

ANFIS, Con lắc ngược quay, Điều khiển cân bằng, Phương pháp LQR, Swing-up

ANFIS, Balancing control, LQR method, Rotary inverted pendulum, Swing-up

Con lắc ngược quay (rotary inverted pendulum – RIP) là một hệ thống phi tuyến một vào-nhiều ra (single input-multi output –SIMO) có cấu trúc cơ khí đơn giản nhưng có độ phi tuyến cao. Đây là hệ thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm (PTN) điều khiển tự động (ĐKTĐ). Trong bài báo này, chúng tôi trình bày áp dụng mạng thần kinh suy diễn mờ (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS) để mô tả bộ điều khiển (BĐK) linear quadratic regulator (LQR) trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểm làm việc thẳng đứngg hướng lên. Bên cạnh đó, một BĐK swing-up bằng phương pháp năng lượng cũng được trình bày trong nghiên cứu này. Các kết quả mô phỏng và thử nghiệm trong bài báo cho thấy sự khả thi của các phương pháp này trong việc cân bằng đối tượng RIP.

RIP is a SIMO nonlinear system which has simple mechanical structure but high nonlinear level. This is a popular model in laboratories of control automation. In this paper, we present an ANFIS network which is developed from a former LQR controller in stabilizing system at equilibrium point– upright position. In addition, an energy swing-up controller is designed and tested in this paper. Simulation and experimental results in this paper prove the abilities of these methods in balancing RIP model.

TTKHCNQG, CTv 164

Xem toàn văn