BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN QUỐC GIA VỀ KHOA HỌC, CÔNG NGHỆ VÀ ĐỔI MỚI SÁNG TẠO

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  30,040,373
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Người máy và điều khiển tự động

Trần Đình Hòa, Nguyễn Văn Khiêm, Trần Đức Thiện, TRẦN ĐỨC THIỆN(1)

Thiết kế, mô phỏng, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do

Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh

2021

64

40-47

1859-1272

Bộ điều khiển PD, Phân tích động học, Cánh tay robot nối tiếp, Vi điều khiển, Mô phỏng

Bài báo này hướng đến phương pháp nghiên cứu cách thức chế tạo, mô phỏng và điều khiển một mô hình cánh tay robot 3 bậc di chuyển linh hoạt trong một mặt phẳng. Đầu tiên, quá trình thiết kế mô hình cánh tay robot 3 bậc được thực hiện trên nền tảng Solidworks. Tiếp theo, mô phỏng và tính toán bộ điều khiển PD của cánh tay robot được thực hiện trên Matlab- Simulink với thư viện Simscape Multibody để đánh giá hiệu quả của mô hình và bộ điều khiển. Sau đó, mô hình thực của cánh tay robot được chế tạo cùng với tủ điều khiển. Cuối cùng, mô hình cánh tay robot đã được điều khiển di chuyển bám theo tín hiệu đặt trong mặt phẳng bằng bộ điều khiển PD được nhúng trên vi điều khiển STM32F4 và thu thập dữ liệu về máy tính. Bằng việc áp dụng quy trình trên trong thiết kế robot, nó không chỉ giúp giảm thiểu chi phí và thời gian mà còn nâng cao hiệu quả trong việc thiết kế bộ điều khiển cho robot.

TTKHCNQG, CVv 389

Xem toàn văn
  • [1] Andrea Thomaz (2016), Computational Human-Robot Interaction,Foundations and Trends in Robotics, 4 (2–3), pp.104–223.
  • [2] Andrea Thomaz (2016), Computational Human-Robot Interaction,Foundations and Trends in Robotics, 4 (2–3), pp.104–223.
  • [3] Andrea Thomaz (2016), Computational Human-Robot Interaction,Foundations and Trends in Robotics, 4 (2–3), pp.104–223.
  • [4] R. W. H. Sargent (2000), Optimal control, Journal of Computational and Applied Mathematics,Volume 124, Issues 1–2, pp.361-371.
  • [5] Raibert, M. H.; Craig, J. J (1981), Hybrid Position/Force Control of Manipulators,ASME. J. Dyn. Sys., Meas., Control.; 103(2): 126–133
  • [6] H. V. Dao; D. T. Tran; K. K. Ahn (2021), Active Fault Tolerant Control System Design for Hydraulic Manipulator With Internal Leakage Faults Based on Disturbance Observer and Online Adaptive Identification,in IEEE Access, vol. 9, pp. 23850-23862.
  • [7] ROD J Patton (1997), Fault-Tolerant Control: The 1997 Situation,IFAC Proceedings Volumes, Volume 30, Issue 18, pp.1029-1051
  • [8] Hogan, N. (1984), Impedance Control: An Approach to Manipulation,American Control Conference, 313, pp.304
  • [9] D. T. Tran; D. X. Ba; K. K. Ahn (2020), ve Backstepping Sliding Mode Control for Equilibrium Position Tracking of an Electrohydraulic Elastic Manipulator,In IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 67, no. 5, pp. 3860-3869
  • [10] Tran, DT; Truong, HVA.; Ahn, K.K ((2021)), Adaptive Nonsingular Fast Terminal Sliding mode Control of Robotic Manipulator Based Neural Network Approach,Int. J. Precis. Eng. Manuf. 22, 417–429.
  • [11] Craig, J. J. (2005), Introduction to robotics: mechanics and control,Pearson Prentice Hall Upper Saddle Rive
  • [12] Vân Anh (2019), Ứng dụng robot trong sản xuất ở Việt Nam: Thị trường rất giàu tiềm năng,VOV, 861117, pp.1
  • [13] Đỗ Trần Thắng; Đinh Văn Phong; Nguyễn Quang Hoàng; Chử Đức Hoàng (2020), Robot thông minh trong thời đại công nghiệp 4.0,tạp chí khoa học công nghệ Việt Nam