BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  25,760,056
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Khoa học kỹ thuật và công nghệ

BB

PHẠM VĂN TRIỆU, MAI THẾ TRỌNG, ĐẶNG VĂN TRỌNG, Phạm Văn Triệu(1)

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VỚI CÁCH TIẾP CẬN HÀM MŨ CHO CẦU TRỤC 3D

SLIDING MODE CONTROL DESIGN WITH EXPONENTIAL REACHING LAW OF A THREE-DIMENSIONAL OVERHEAD CRANE

Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải

2022

69

38-44

Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển trượt được áp dụng trên đối tượng cầu trục 3D - một hệ thống phi tuyến nhiều đầu vào, đầu ra. Một cách tiếp cận mới được đề xuất cho phép giảm hiện tượng rung trên đầu vào điều khiển, đồng thời đảm bảo hiệu suất bám của bộ điều khiển ở chế độ trạng thái ổn định. Cách tiếp cận này bao gồm việc thiết kế luật phi tuyến bằng cách sử dụng một hàm số mũ giúp hệ cầu trục tiến đến vị trí mong muốn và đồng thời loại bỏ rung lắc của tải trong quá trình vận chuyển. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất và so sánh với bộ điều khiển trượt với hàm khuếch đại bão hòa. Ngoài ra, tính bền vững của bộ điều khiển đối với sự không chắc chắn trong các thông số của cầu trục cũng được khảo sát thông qua mô phỏng.

In this study, Sliding Mode Control (SMC) is applied on a three-dimensional (3D) overhead crane - a multi-input, multi-output nonlinear system. A novel approach is proposed that allows chattering reduction on control input, while keeping high tracking performance of the controller in a steady-state regime. This approach involves designing a nonlinear law using an exponential function that helps to effectively control the tower crane system to desired positions and eliminate cargo swings during the transport process. The simulation results demonstrate the efficiency of the proposed controller and compare it with a sliding controller with a saturation gain function. In addition, the certainty of the controller against the uncertainty in the crane parameters is also investigated through simulation.

Xem toàn văn