ABSTRACT The problem of tracing the trajectory for underactuated robot systems is of great interest and in research by many researchers. Therefore, the problem of trajectory tracking for the rotary inverted pendulum (RIP) system is focused on in this study. This study proposes to design a sliding mode controller (SMC) to solve the trajectory tracking problem for the RIP system. Lyuapunov stability theory is used to prove the stability of this controller. Besides, the systematic parameters of RIP are identified by genetic algorithm (GA) before designing the controller to ensure that no system parameters are randomly selected. This study is carried out by simulation on Matlab/Simulink software and experimented with system parameters recognized by GA. Through simulation results and experiments on the real model, it shows the ability to track the trajectory by the SMC algorithm with the parameters identified by the GA method. TÓM TẮT Bài toán bám quỹ đạo đặt cho các hệ cánh tay robot thiếu dẫn động được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm và tìm hiểu. Vì vậy, vấn đề bám quỹ đạo đặt cho hệ thống con lắc ngược quay (RIP) được tập trung nghiên cứu trong bài nghiên cứu này. Nhóm tác giả đề xuất thiết kế bộ điều khiển (BĐK) trượt (sliding mode control - SMC) để giải quyết bài toán bám quỹ đạo đặt cho RIP. Lý thuyết ổn định Lyuapunov được sử dụng để chứng minh độ ổn định của BĐK này. Bên cạnh đó, các thông số hệ thống của đối tượng RIP được nhận dạng bằng giải thuật di truyền (GA) trước khi thiết kế BĐK nhằm đảm bảo không có thông số hệ thống nào là lựa chọn ngẫu nhiên. Nghiên cứu này được thực hiện bằng mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink và thực nghiệm với các thông số hệ thống được nhận dạng bằng GA. Thông qua kết quả mô phỏng và thí nghiệm trên mô hình thực cho thấy khả năng bám quỹ đạo bằng giải thuật SMC với các thông số được nhận dạng bằng phương pháp.