BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  19,944,902
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Khoa học kỹ thuật và công nghệ

BB

PHẠM VĂN TRIỆU, ĐẶNG VĂN TRỌNG, Phạm Văn Triệu(1)

ĐIỀU KHIẾN BÁM QUỸ ĐẠO DỰA TRÊN BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO TÀU THỦY

TRACKING CONTROL BASED ON ROBUST CONTROLLER FOR SURFACE VESSEL

Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải

2022

69

16-21

Một cấu trúc điều khiển tầng kết hợp với bộ lọc nhiễu phi tuyến sẽ được đưa ra trong bài báo này nhằm đối phó với những yếu tố bất định có trong mô hình tàu thủy. Việc biến đổi mô hình toán học giúp giảm sự phụ thuộc vào mô hình khi thiết kế thuật toán dựa trên kỹ thuật cuốn chiếu và bộ lọc nhiễu. Tính ổn định của bộ điều khiển cho mô hình tàu thủy được xem xét. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất và so sánh với bộ điều khiển trượt cơ bản.

In this paper, a cascade control structure combined with a nonlinear disturbance filter will be introduced to deal with the uncertainties in the surface vessel model. The transformation of the mathematical model helps to reduce the dependence on the model when designing algorithms based on backstepping techniques and disturbance filter. The stability of the controller for the surface vessel model is considered. The simulation results demonstrate the efficiency of the proposed controller and compare it with a regular sliding mode controller.

Xem toàn văn