BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  20,499,100
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

55.30

Kỹ thuật cơ khí

Hoàng Khắc Anh, Phạm Văn Anh, Nguyễn Tấn Tiến(1), Võ Tường Quân

Một phân tích động lực học mới để điều khiển robot cá dạng carangiform bám theo quỹ đạo cho trước

Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật

2015

33

66-77

1859-1272

Robot cá, Động lực học tay máy, Bộ điểu khiển backstepping, Bộ điều khiến Fuzzy, Động lực học, Điều khiển robot

Bài báo giới thiệu một phân tích động lực học mới để điều khiển robot cá 3 khớp dạng Ca- rangiform bám theo lộ trình xác định với đề xuất sử dụng kết hợp phương trình Newton-Euler và Euler-Lagrange. Robot cá được thiết kế bao gồm 2 phần: phần đầu và phần đuôi. Việc điều khiển phần đuôi của robot cá - được phân tích bằng lý thuyết động lực học tay máy robot - sẽ giúp robot cá di chuyển theo lộ trình xác định, chẳng hạn như có thể điều khiển robot cá di chuyển trong mặt phẳng nằm ngang. Trong bài báo này, các nghiên cứu tập trung vào việc điều khiển robot cá đi theo quỹ đạo cho trước trong mặt phẳng ngang và di chuyển đến độ sâu mong muốn trong mặt phẳng Oyz chưa được xem xét đến. Một bộ điều khiển Fuzzy và Adaptive BackStepping đã được phát triển để điều khiển phần đuôi giúp rôbốt cá bám theo quỹ đạo cho trước.

TTKHCNQG, CVv389

Xem toàn văn