Điều khiển thích nghi bền vững cần cẩu container đặt trên phao nổi bằng kỹ thuật tham chiếu mô hình và mạng nơ ron

Các nhiệm vụ khác

Hoàn thiện quy trình kỹ thuật nuôi dưỡng để phát triển chăn nuôi gà Sasso
Nghiên cứu hiện tượng mực nước biển dâng dị thường không phải do bão xảy ra tại cac vùng cửa sông ven biển Việt Nam
Nghiên cứu cơ sở khoa học xác định mức độ ô nhiễm môi trường của các nguồn phóng xạ tự nhiên để xây dựng quy trình công nghệ đánh giá chi tiết các vùng ô nhiễm phóng xạ tự nhiên - Quy trình công nghệ đánh giá chi tiết các vùng ô nhiễm phóng xạ tự nhiên
Nghiên cứu điều chế axit ferulic từ sản phẩm dầu kiềm thải của nhà máy trích ly cám gạo ở Cần Thơ bằng phương pháp thủy phân kết hợp sóng siêu âm nhằm phục vụ cho lĩnh vực y dược
Nghiên cứu các chỉ tiêu kỹ thuật của nền san hô và tương tác giữa kết cấu công trình và nền san hô
Hoàn thiện công nghệ và thiết bị sản xuất phân bón lá dạng hữu cơ Pomior và ứng dụng nhằm nâng cao năng xuất chất lượng một số cây trồng - Báo cáo chuyên đề
Các vật liệu tương tự graphene và các cấu trúc ghép giữa chúng
nghiên cứu xây dựng chính sách phát triển công nghiệp vật liệu đến năm 2030 tầm nhìn đến năm 2045
Bệnh quan liêu trong công tác cán bộ trong điều kiện Đảng Cộng sản Việt Nam cầm quyền - Thực trạng và giải pháp để đề phòng và khắc phục
Tổ chức các ngày hội khởi nghiệp đổi mới sáng tạo quốc gia năm 2017

liên kết website

Lượt truy cập

Lượt truy cập : 34,921,369

Kết quả thực hiện nhiệm vụ

MS đề tài

107.01-2016.16

Số đăng ký KQ

2019-34-938/KQNC

Tên nhiệm vụ

Điều khiển thích nghi bền vững cần cẩu container đặt trên phao nổi bằng kỹ thuật tham chiếu mô hình và mạng nơ ron

Tổ chức chủ trì

Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Cơ quan chủ quản

Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Cơ quan cấp kinh phí

Quỹ Phát triển khoa học và công nghệ Quốc gia

Cấp quản lý nhiệm vụ

Quốc gia

Thuộc chương trình

Chủ nhiệm nhiệm vụ

PGS. TS. Lê Anh Tuấn

Cán bộ phối hợp

TS. Hoàng Mạnh Cường⁽⁴⁾, ThS. Phạm Văn Triệu⁽²⁾, ThS. Trần Xuân Thế, KS. Lê Đình Nghiêm

Lĩnh vực nghiên cứu

20302 - Chế tạo máy nói chung

Thời gian bắt đầu

01/04/2017

Thời gian kết thúc

01/04/2019

Năm viết báo cáo

2019

Nơi viết báo cáo

Hải Phòng

650 (triệu đồng)

Số trang

97 tr.

Tóm tắt

Phân tích thiết kế một vài thuật toán điều khiển mới dựa trên các kỹ thuật điều khiển thích nghi bền vững, để ổn định chuyển động hệ cần cẩu container gắn tàu, chống lắc hàng, chuyển động chính xác các cơ cấu của cần cẩu với tốc độ khai thác cao, trong điều kiện khai thác cần cẩu ngoài khơi có tác động mạnh của gió và sóng biển. Các bộ điều khiển được thiết kế dựa trên hai kỹ thuật MRAC và RBFN kết hợp với SOSMC (second-order sliding mode control – điều khiển dạng trượt bậc hai). Các bộ điều khiển đề xuất cùng lúc thực hiện các nhiệm vụ như: Dẫn động chính xác xe con mang container đến vị trí yêu cầu; Giữ nhỏ góc lắc container trong suốt quá trình vận chuyển; Triệt tiêu hoàn toàn góc lắc hàng ở đích đến; Khử dao động dọc contianer do sự đàn hồi của cáp; Nâng hoặc hạ container theo chiều dài yêu cầu của cáp nâng; Ổn định chuyển động lắc ngang và dao động thẳng đứng của thân tàu do tác động của gió và sóng biển. Chất lượng của bộ điều khiển được kiểm tra lại bằng mô phỏng số và thực nghiệm trên cần trục container thu nhỏ trong phòng thí nghiệm.

Từ khoá

Điều khiển, Cần cẩu, Container, Kỹ thuật tham chiếu, Mạng nơ ron, Vận tải hàng hải

Nơi lưu trữ

24 Lý Thường Kiệt, Hà Nội

Ký hiệu kho

16498