BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  23,839,090
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Người máy và điều khiển tự động

Phạm Van Triệu, Đặng Văn Trọng, Vù Tài Tú, Hoàng Mạnh Cường(2), ĐẶNG VĂN TRỌNG(1)

Thiết kê bộ điếu khiển PID cho robot song song

Design pid controller for stewart platform

Cơ khí Việt Nam

2021

3

67-73

2615-9910

Robot song song, Phân tích động học, Phân tích động lực học, Bộ điều khiển PID.

Stewart Platform, Kinematic analysis, Dynamic analysis, PID controller

Trong nghiên cứu này, phân tích động học, động lực học, bộ điều khiển quỹ đạo cho đối tượng robot song song được trình bày. Các động học ngược, ma trận Jacobian được đưa ra, phương trình động lực học được lập bằng phương pháp Lagrange; đề xuất bộ điều khiển PID để điều khiển quỹ đạo. Kết quả mô phỏng trên phần mềm MATLAB-Simulink cho hiệu quả của bộ điều khiển.

In this study, kinematic analysis, dynamic analysis, trajectory controller for Stewart Platform are presented. Inverse kinematic, Jacobian maxtrix are derived, dynamic equation is established by using Lagrangian method, a PID controller is proposed to control trajec

TTKHCNQG, CTv 57

Xem toàn văn