Thiết kê bộ điếu khiển PID cho robot song song

Chỉ số đề mục

Lĩnh vực nghiên cứu

Người máy và điều khiển tự động

Dạng tài liệu

Tác giả

Phạm Van Triệu, Đặng Văn Trọng, Vù Tài Tú, Hoàng Mạnh Cường⁽²⁾, ĐẶNG VĂN TRỌNG⁽¹⁾

Nhan đề

Thiết kê bộ điếu khiển PID cho robot song song

Nhan đề tiếng anh

Design pid controller for stewart platform

Nguồn trích

Cơ khí Việt Nam

Năm xuất bản

2021

Số

3

Trang

67-73

ISSN

2615-9910

Từ khóa

Robot song song, Phân tích động học, Phân tích động lực học, Bộ điều khiển PID.

Từ khóa tiếng anh

Stewart Platform, Kinematic analysis, Dynamic analysis, PID controller

Tóm tắt

Trong nghiên cứu này, phân tích động học, động lực học, bộ điều khiển quỹ đạo cho đối tượng robot song song được trình bày. Các động học ngược, ma trận Jacobian được đưa ra, phương trình động lực học được lập bằng phương pháp Lagrange; đề xuất bộ điều khiển PID để điều khiển quỹ đạo. Kết quả mô phỏng trên phần mềm MATLAB-Simulink cho hiệu quả của bộ điều khiển.

Tóm tắt tiếng anh

In this study, kinematic analysis, dynamic analysis, trajectory controller for Stewart Platform are presented. Inverse kinematic, Jacobian maxtrix are derived, dynamic equation is established by using Lagrangian method, a PID controller is proposed to control trajec

Kí hiệu kho

TTKHCNQG, CTv 57

File toàn văn

Xem toàn văn